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Primeras Piezas en Torno para mi clon de robot DARwIn-OP

Ahora que terminé de configurar mi torno CNC Sherline para cortar las piezas faltantes para mi clon de DARwIn-OP (FR07-F101, HN07-i101, and RX28-CAP), estoy haciendo los primeros cortes de prueba.

HN07-I101 and RX28-CAP
HN07-I101 y RX28-CAP (cortes de prueba a la izquierda y original a la derecha)

Logré cortar el HN07-I101 y el RX28-CAP. Tengo un set original que compré por lo que puedo compararlos, el rodamiento calza lo suficientemente justo. Todavía tengo que hacer los agujeros, pero haré algunas herramientas para hacerlos en la fresadora. Además tengo que pulirlos y anodizarlos.

 

Usé unos restos de aluminio 20XX que tenía, una barra de 1″ para el HN07-I101 y una barra de 5/8″ para el CAP, todavía estoy esperando unas barras de 15/16″ y 3-8″ de aluminio 6061 para hacer las piezas finales. El código G-code de corte está en la Sección de código de mi proyecto sourceforge, requieren una configuración de cambio rápido (o automática) con este setup de herramientas.

Configuración de Cambio Rápido para Torno Sherline

Para continuar con mi Clon del Robot DARwIn-OP,necesito hacer algunas piezas en mi torno Sherline.

Para esto, lo más práctico es una configuración de cambio rápido.

Quick Change Tools Setup
Herramientas de Cambio Rápido (actualizado)

El usar herramientas de cambio rápido permite calibrarlas una sola vez y luego, al cortar piezas, poder intercambiarlas en unos pocos segundos, volviendo a sus posiciones iniciales con un mínimo margen de error.

Las herramientas base que ocuparé son:

  1. Cuchilla de Corte Derecha (incrustación de 55)
  2. Cuchilla para mandrinado (para agujeros)
  3. Cuchilla de Corte Izquierda (incrustación de 55° para corte posterior)
  4. Cuchilla de Tronzado (para la separación final de la pieza)
  5. Cuchilla de Corte Izquierda (con punta de mínimo radio para esquinas)
  6. Cuchilla de Corte Izquierda (en posición para cara derecha)
  7. Cuchilla de Tronzado Derecho (la misma herramienta #4, calidrada para corte derecho)

La torre de cambio rápido debe alinearse especialmente para la cuchilla de tronzado, yo uso el cabezal para hacer el alineamiento.

Quick Tool Post Alignment
Alineamiento de la Torre de Cambio Rápido

Para la operación CNC, las herramientas deben ser configuradas en la tabla de herramientas de LinuxCNC de forma que el software compense las distintas posiciones de cada una.

Tool Table Configuration
Tabla de Configuración de Herramientas

Varias pruebas de cortes son necesarias para calibrar los offsets X e Y de cada herramienta, también se puede configurar la curvatura de la punta de corte.

El uso de un torno CNC debe hacerse con cuidado. Un mal movimiento puede golpear una cuchilla contra la barra de metal mientras que el software CNC ni se entera, además la torre de cambio rápido se desalineará y las calibraciones tienen que hacerse nuevamente. También es bueno seguir algunas pautas de seguridad como apagar el torno antes de manipular cuchillas o brocas.

ODROID-XU para mi clon de robot DARwIn-OP

Hoy recibí mi placa ODROID-XU (ARM Cortex-A15). Mientras escribía el post Prueba de Pierna Clon de DARwIn-OP me fijé que HardKernel estaba haciendo una preventa de la placa. Compré una y me llegó muy rápido!

ODROID-XU
ODROID-XU

Las specificaciones son:
– Arquitectura ARM big.LITTLE.
– Exynos 5410 Octa, con 4 CPUs Cortex-A15 1.6GHz y 4 CPUs Cortex-A7 1.2GHz.
– 2GB de RAM.
– Ethernet de 100Mbps.
– Corre Android o Ubuntu.
– Puede usar SD o un módulo eMMC (8 a 64GB) como disco duro.
– 2 puertos USB 3.0 y 4 puertos USB 2.0.
– tamaño de placa: 94x70mm.

La placa es muy pequeña y de bajo perfil, debería ser una buena elección para mi clon del robot DARwIn-OP. El módulo eMMC viene con Android preinstalado, así que voy a instalar Ubuntu y hacer unas pruebas.

Repositorio de Fuentes para Clon de Robot DARwIn-OP

El repositorio de fuentes para clonar el Robot DARwIn-OP está en sourceforge en:

http://sourceforge.net/projects/darwinopclone/

Empecé a subir los archivos de gcode para la primera pieza (fr07_s101).

Los archivos están en la sección de Código en un repositorio Subversion. Bajo la carpta mill están los archivos gcode y el archivo de texto 00_README.TXT explicando el uso. Seguiré subiendo a medida que revise y limpie los archivos del resto de las piezas.