Mi clon de DARwIn-OP ya está tomando forma. Ya monté la sección del abdomen.

Las piezas del pecho donde va instalado el computador son bastante grandes y mi fresadora no tenía el rango necesario en el eje Y para fresarla de una sola vez. Por suerte un amigo que conocí vía este blog me ayudó con el corte, él tiene una fresadora Sherline que modificó y automatizó con mucho más rango en el eje Y, además es dealer de Sherline en Chile y trabaja en esto, tiene su propio blog con varios proyectos bien interesantes en metaltronics.wordpress.com.

Para estos cortes, probamos usar sólo una fresa de 1.5mm para todo el fresado, incluyendo perforaciones (1.6mm las más pequeñas). Para futuros cortes voy a utilizar fresas más grandes, de 2mm o 2.5mm como en los cortes anteriores, la fresa de 1.5mm requiere una profundidad de pasada muy baja (usamos 0.2mm) y son más frágiles.

Como no voy a usar la electrónica original del DARwIn-OP (Fit-PC + controlador CM-730), las piezas del pecho las modifiqué para montar un computador Odroid-XU3, en particular para el acceso a puertos traseros y los puntos de fijación.

El Odroid-XU3 cabe sin problemas, para montar el USB2AX (interfaz a los servos) tuve que ajustar el conector TTL a posición vertical.

En la parte posterior, expuse el puerto Ethernet, 4 puertos USB 2.0 y espacio para un micro-HDMI (vía un extensor de 15cm). Probablemente termine dejando sólo 2 puertos USB expuestos, desoldando un conector para contar con más puertos USB internamente.

La pieza superior del pecho fue modificada para fijar el 10-DOF con el acelerómetro y giroscopio, centrando el chip del acelerómetro en la misma posición en la iría si hubiera usado el controlador original CM-730. Además dejé 2 líneas de perforaciones con hilo de 2.5mm para montar otros componentes de ser necesario.

Debido al cambio de la electrónica que estoy haciendo, es necesario utilizar un hub TTL Dynamixel de 6 bocas para distribuir la comunicación y energía a los servos, en la parte posterior hay justo espacio para montarlo.