Piezas de Montaje de Piernas de DARwIn-OP

Fresé las piezas PR13_B_SPACER_PELV que son las piezas de montaje que van sobre las piernas.

DARwIn-OP Mounting Brackets
Piezas de Montaje de Piernas

Estas piezas de montaje son necesarias para unir las piernas con la sección del pecho donde va el computador central. Actualmente estoy rediseñando las piezas del pecho para acomodar un computador Odroid-XU3, el cambio principal es en la posición de puertos USB y Ethernet expuestos al exterior.

Los archivos de corte de las piezas de montaje están en SourceForge aquí. En el archivo  README están las lista de archivos gcode necesarios.

Para las futuras partes voy a tratar de cambiar la estrategia de fresado. En vez de usar varias brocas y fresas, voy a tratar de usar solo una fresa de 1.5mm para todos los cortes, y así evitar cambio de herramientas.

13 comentarios en “Piezas de Montaje de Piernas de DARwIn-OP

  1. Hola, leí todo tu blog…. soy diseñadora Industrial, yo diseño maquinas de automatización de ensamble de componentes de carros etc…
    Tengo una pregunta para ti….
    Eres una persona millonaria??
    Tu tienes acaso rico??
    Puedes darme becarme para seguir estudiando??
    Yo quisiera seguir estudiando. Soy muy inteligente. Por eso tengo ese trabajo.
    Pero mi sueño es otro…
    Quiero ser escritora….

    Si no puedes esta bien….

    De todos modos me encanto tu blog… espero termines pronto ese robot.

    1. Hola, no soy rico para nada.
      De hecho aunque empecé hace más de 1 año y todavía no termino de comprar todos los componentes.
      Este proyecto es costoso, pero igual es bastante trabajo así que puedo ir comprando las cosas de a poco.

  2. Se ve muy bien, esa es la pieza de 5mm verdad? estas usando la aliacion 5025 recomendada? o estas utilizando algun otro tipo? Ya que como bien sabes es muy dificil de conseguir (a excepción que lo importes de US). Estoy tratando de investigar que aliación cercana a la 5052 podría utilizar que sea más fácil de conseguir, en el peor de los casos la tendre que importar de US y pagar los aranceles.

    1. Si, uso aluminio 5052, lo importé de USA (comprado en Ebay).
      Este aluminio no lo encontraba en mi país, acá el común en plancha es aluminio 1100 que es muy malo para fresarlo (es muy blando y se pega a las fresas como mantequilla).
      Luego aprendí que el aluminio 5052 se conoce también como aluminio naval (por su baja corroción se usa en lanchas y barcos) y se puede encontrar en negocios en puertos o asociados a temas de embarcaciones.
      Ya encontré dónde comprarlo en Chile, pero el precio es similar a comprarlo y traerlo de Ebay. En tamaño de 1 pie cuadrado o la mitad es cómodo y vienen bastante planos, aunque si tienes un router algo más grande sería mejor. Además se vende en distintas calidades (con las caras expuestas o protegidas con una cubierta plástica para evitar rayas).

      A todo esto, publiqué un nuevo post con el Odroid-XU3 y el USB2AX montado en el DARwIn-OP.

  3. Muchas gracias por la info, el primer proveedor de US es el mismo que encontré yo pero se me hace muy caro el envío más impuestos me sale el chiste en más de $200 dls! Pero el de UK es perfecto! la unica duda es que no dice que tipo de aliación, yo de entrada creo que es 5052, por ser referencia tuya, pero ¿me podrías confirmar esto?

    Por otro lado encontré un poco de información donde al parecer la alicación 5052 es una aliación “americana” por eso se encuentra tan facil en US y no en otras partes del mundo (excepto china por supuesto), al parecer en europa el equivalente es el 5251 que tiene las mismas propiedades y es relativamente más facil de conseguir. Obviamente esto no es 100% confiable porque no hay una fuente confiable para confirmar esto pero lo comento por si ha alguien mas le sirve.

    Por cierto, ya compre mi primer “lote” (6) de motores, hoy deben de llegar!

    1. Tienes razón, el proveedor de UK no menciona el tipo de aleación que vende, le mandé una pregunta al respecto.
      Parece que el 5251 es bien parecido al 5052 (igual todos los 5000 son aleaciones de magnecio), aquí encontré un listado que muestra algunas características: http://www.ullrich.co.nz/rolled/rpmech8.php.
      Un detalle, el aluminio indicado en el manual de Fabricación es 5052 de temple H32 (según los códigos de referencia McMaster que lista, el ‘2’ del ‘H32’ indica que tiene 1/4 de dureza), No tengo claro el efecto del temple, si lo hace más o menos duro para hacer los dobleces. Yo luego voy a comprar acá 5052 con temple H34 (lo único que encontré) y ahí veré qué tal se comporta.

      Felicidades por tu primer lote de servos.
      A todo esto, recién salió un nuevo modelo de servo, el MX-28AT que es igual al MX-28T en todas las características pero difiere en que la superficie frontal es de aluminio en vez de plástico. Esto hace que disipe mejor el calor.
      A mi me falta comprar los últimos 5 servos y voy a ver si compro un lote de 6 MX-28AT para usar 3 en cada pierna en las articulaciones que creo que son las que más trabajan. Pero todavía no están a la venta en la mayoría de las tiendas de robótica, voy a esperar un poco.
      Parece que van a ser un poco más caros que el MX-28T, pero puede que te interese comprar el modelo nuevo (y dejas los que compraste para los brazos por ejemplo).

      Además, la semana pasada salió a la venta el Odroid-XU3 Lite, que es de 1.8GHz (en vez de 2GHz del XU3), pero sólo vale USD 99.

    2. El aluminio del proveedor de UK es 1050, los aluminios 1xxx son en general muy malos para fresar así que no lo recomiendo, son como mantequilla y se pegan a las cuchillas de las fresas.

  4. Yo también tengo curiosidad sobre el efecto del temple, según lo que he leido y entendido efectivamente entre mayor es más dificil de doblar será. De hecho encontre una página donde mencionaban algo de eso pero ya no la encuentro.

    Yo encontré quien me surta el 5251 pero solo la lamina completa de 2mx1m. Entonces decidi hacer una prueba con el 5754 que tiene propiedades similares solo que tiene la desventaje de ser más duro, pero de igual manera lo voy a intentar para ver que tanto cambia esa dureza.

    Curiosamente en México si es muy fácil de conseguir entonces le voy a pedir a mi madre que me traiga unos pedazos ahora en enero que nos visita y ahí comparare.

    Ya vi los motores MX-28AT! Y en la página de robotis la diferencia del precio es $20 dls. Aquí con un proveedor de francia que es relativamente el más barato la diferencia del bulk pack de 6 son 130 euros… algo considerable, pero ya después de pensar lo que va a costar este proyecto pues ya no es mucho =P (por cierto están agotados, pero dicen que esperan nuevo lote pronto)

    Gracias por la info, ya te informaré como me va con el aluminio.

    Saludos!

    PS. Por cierto ya viste esto: https://www.poppy-project.org/

  5. Acaban de llegar mis nuevos MX-28AT y obviamente al puro tacto se siente helados! Todavia me tomara tiempo el poder ver la diferencia en performance. Creo que no es nada complicado crear tus propias tapas de aluminiu para los “viejos” MX-28T, lo voy a intentar.

    tu que opinas?

    1. Yo igual pienso comprar un pack de 6 MX-28AT (me faltan para terminar) y usarlos en las articulaciones más forzadas, probablemente sea en las piernas.
      Te apoyo con la idea de cambiar las tapas, suena bien interesante.
      De todas maneras creo que primero voy a medir el comportamiento térmico para ver cuántos servos necesitarían tapas de aluminio, por ejemplo los de los brazos no creo que hagan mucha fuerza normalmente.

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