Decidí hacer algunas pruebas de electrónica y software antes de terminar de fabricar la segunda pierna de mi clon del robot DARwIn-OP.
Conecté mi ODROID-XU con el módulo 10DOF GY-80 usando el bus I2C del conector LCD y un PCA9306 para ajustar voltages de la comunicación.
El siguiente es el diagrama de interconexión probado:
Este 10DOF puede energizarse desde 2V hasta 5.5V (VDD). Sus sensores están alimentados internamente a 3.3V, pero según esta documentación su interfáz I2C está ajustada a VDD, por lo que el PCA9306 tiene que traducir entre los 1.8V del ODROID-XU y VDD (y no 3.3V).
Este 10DOF tiene 4 dispositivos I2C con las siguientes direcciones:
- 0x1E: compás de 3 ejes (chip HMC5883L)
- 0x69: giroscopio de 3 ejes (chip L3G4200D)
- 0x53: acelerómetro de 3 ejes (chip ADXL345)
- 0x77: sensores de presión y temperatura (chip BMP085)
Con este pequeño programa, se puede consultar el chip del acelerómetro para detectarlo y verificar el setup. Actualmente estoy probando Ubuntu Server 14.04 de paquete en el ODROID-XU, el que incluye el compilador GCC por defecto.
Ahora que tengo la comunicación I2C funcionando, seguí la documentación de los chips y ejemplos en Internet para escribir un borrador de clases C++ para leer los sensores del 10DOF. Están disponibles en esta Sección de Código en el repositorio SourceForge para clonar el Robot DARwIn-OP.
Probé en forma exitosa el 10DOF energizándolo (junto al PCA9306) con 3.3V y 5V, pero a 3.3V consumen 0.024A (o 0.079W) y a 5V consumen 0.085A (o 0.425W). Así que en mi diseño final para el DARwIn-OP probablemente incluya un regulador de 3.3W para disminuir el consumo.
Que tal, no había visto tu blog, me fije que tienes equipos Sherline, al igual que yo; mi blog es este: http://metaltronics.wordpress.com/. No es usual ver gente con estas maquinas acá en Chile. Por lo que entiendo estas construyendo un robot humanoide… es tu iniciativa personal o eres parte de alguna universidad?
metalAddict: Está muy bueno tu blog! Eres de Santiago?
La verdad es que no conozco otra persona en Chile con máquinas Sherline, de todas maneras por lo que vi en tu blog tienes bastante experiencia, muy interesante.
Y sí, estoy construyendo un robot humanoide open source (DARwIn-OP). Es por iniciativa propia como hobby para empezar en el tema.